Слово "ангел" происходит от греческого "angelos" и латинского "angelus" — переводов древнееврейского слова "mal'akh", первоначально означавшего "темная сторона Всевышнего", а затем ставшего синонимом слова "предвестник".

Ангелология, то есть изучение ангелов, возникла в Древней Персии, а оттуда перешла в иудаизм и христианство.

Ангелы существуют и в мусульманской мифологии.

Нечто схожее было и у древних греков — "дэймоны".

В восточных мифологиях нельзя отыскать какого-либо эквивалента ангелам. Пожалуй, наиболее близким понятием являются "аватары" (реальные воплощения Бога) в индуизме, а также бодхисаттвы (существа, несущие известия) и дэвы (сияющие существа) в буддизме.

В мифологиях других народов присутствует множество других существ, многие качества которых аналогичны качествам, приписываемым ангелам (к примеру, выполнение функции посредника между людьми и богами, защита определенного человека или местности, советы в трудных ситуациях).